« 2013年4月 | トップページ | 2013年6月 »

2013年5月14日 (火)

うおーるぼっとでライントレース

うおーるぼっとには4つの反射型フォトセンサが取り付けてあります。

01

反射型フォトセンサとは、赤外線LEDとフォトトランジスタが一体になったもので、赤外線LEDが発行した光の反射をフォトトランジスタで検知します。フォトトランジスタは光の量に応じて流れる電流が変化し、その変化を電圧差に変換してmbedのアナログ入力(p15~p18)に接続されています。

この反射型フォトセンサで床面の反射率の差を検出して、モーターを制御することにより自動的に走らせることができます。
代表的な例の一つはライントレースとよばれるもので、白い床面に引かれた黒い線(もしくは黒い床面に白い線)を辿ってロボットを走らせます。

制御方式や使ってるセンサの数を変えてうおーるぼっとをライントレーサーにしてみました。
コースは八の字コース。

○センサ1つでライントレース
 センサ1つを使ってライントレースさせたうおーるぼっと。
 センサが反応したタイミングでモータの動きを切り替えてます。


○センサ2つでライントレース
 センサ2つを使ってライントレースさせたうおーるぼっと。
 制御は1つの時と同じですが、8の字のコースも回れるようになりました。

○センサ4つでPID制御のライントレース
 センサ4つを使ってライントレースさせたうおーるぼっと。
 PID制御という方式で制御しています。


センサの数や制御方式に応じて、効率よくコースを回れるようになっています。
このネタはロボコンマガジン5月号でも書いています。
プログラムは後ほど公開予定です。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2013年4月 | トップページ | 2013年6月 »