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2011年4月10日 (日)

うおーるぼっとキット化への道 5話

うおーるぼっとプロトタイプ基板をさっそく組み立ててみました。
Img_1950_3
mbedの隣には縦型のUSBコネクタがあり、Bluetoothドングルなどが刺さるようになっています。

前方の裏側には前輪のボールキャスターとライントレーサ用のフォトインタラプタが4つあります。
Img_19521_2

モーターの後ろにはライントレーサ用にモード設定やスタートスイッチ使えるスイッチを用意しました。
Img_1957_3
反対側にもスイッチがあります。
また、後ろにもフォトインタラプタを取り付けられるようになっています。
壁に貼付けたときなど黒い線で囲めば線から飛び出ないように制御することもできます。

電池ボックスの両隣には拡張用のピンがあり、ピンヘッダをつけてArduinoのシールドの用な拡張ボードを載せることが出来ます。
Img_19651  
ここに壁走り時には方向センサとしても使える加速度センサやナイトライダーの如く制御できるLEDを搭載した拡張ボードやmbedを取り外しArduinoで制御出来る拡張ボードなどを企画中です。

壁走りをする場合には電池ボックスを外し、リチウムポリマ電池にする必要があります。

mbed用のロボットベースボードとして作ったこの基板。
PID制御ライントレーサの学習用やWiiリモコンで操縦出来るおもちゃとして如何でしょうか。

壁を走るときに加速度センサで上りと下りの速度差を無くす制御をしてみるのも面白いかも。

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