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2009年8月29日 (土)

Engineer Award 2009 Beautoロボコングランプリ 第3話

エンジニアが集まるSNS「エンカフェ」
http://encafe.jp/

そのエンカフェが主催するEngineer Award 2009
http://www.engineeraward.jp/about/

ロボットコンテストや電子工作コンテストが開催されました。

ここではその中のロボットコンテスト「Beautoロボコングランプリ」に出場した話です。

第2話 ~プログラム調整中!~

1から作ったロボットがある程度形(2話参照)になって、プログラムを調整~。
回路のミスもあり、いろいろ手間どりましたが、センサーの読み込みとモーターの制御ができるように!
ここまでくれば後は以前作ったプログラムモジュールを移植、パラメータ調整、とりあえず走った♪

2009年8月22日に再び勉強会が開催されるというので、トライアルコースで試走もできるということもあり今回も参加。
今回は参加者も多く、勉強会!って感じです。
走れる状態のロボットを持ってきたのは私ともう1人でコースは使い放題でした。
若干のプログラム調整をしながら走らせて確認。
最大スピードにするとコースアウトします。

↓なんとか走るスピード

↓最大スピード

黒い線がクロスしているところはまっすぐ行くのが正解です。

そんなこんなでまだまだ調整が必要そうです。
次回へ続く・・。

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2009年8月22日 (土)

Engineer Award 2009 Beautoロボコングランプリ 第2話

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ここではその中のロボットコンテスト「Beautoロボコングランプリ」に出場した話です。

 

第2話 ~作り直し~

標準ロボットキット改造版(1話参照)を調整していくうちに、やっぱり一から作り直し
たくなり、気付いたら図面を書いてました。
昔を思い出して、CADの使い方をおさらいしなんとか書けた図面。

Cad ロボコンではマイコンボードとモーターのみが指定されているので、大きさが直径220mmの円に入ればOKだったので、いろいろ形が浮かんできます。

やっぱり完成図を頭の中で思いつつ、あれやこれやと考えるのは楽しいです。

Body01






そして、図面を元に家にあった5mmのABS板でシャーシを作りました。

Body02








指定のCPUボードと指定のモーターを使用したギアボックスを配置。

ん~いいかんじです。♪






さて次はバッテリーをどうするかです。
最近、ロボット向けでは流行のLi-ionを検討しましたが、妻子持ち29歳お小遣い制の私
にはLi-ionと専用充電器を買うほどお金の余裕がありません。

Battery01

しかしある日100円ショップで1本100円のニッケル水素充電電池に出会ってしまいました。
ここは性能を気にせずコストパフォーマンスでいきましょう。
単3型もありましたが、単4型のニッケル水素 750mAhを5本組みでロボット用にすることにしました。

Battery02

端子をヤスって半田を乗せて、電池をつなげていきます。写真だとわかりにくいと思いますが、接続には半田吸い取り線を使ってます。もちろん半田ののりは最高なのと銅のあみ線なので電流の通りもいいと思います。 電池の半田付けのポイントは60~90ワットの半田ごてで素早くやることですね。

Battery03_2

 

完成!

Kassindcd01_2

センサー周りを作って、とりあえずハードはほぼ完成。。

Line_sence01

ラインセンサーはロームのRPR-220を5個使用してます。センサーの電源を5Vにして、ロジックICで3.3Vにしてからマイコンに入力してます。

このままでは、何もおきないので次はソフトの作成です。

次回へ続く・・・。

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2009年8月15日 (土)

Engineer Award 2009 Beautoロボコングランプリ 第1話

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ここではその中のロボットコンテスト「Beautoロボコングランプリ」に出場した話です。

第1話 ~ひさびさのロボコン~

私は高校、大学とロボット作りにハマってさまざまなロボット大会に出場してましたが、
工作機械が使えなくなったのと暇な時間がなくなったこともあり社会人になってからは
さっぱりでした。

そんときエンカフェのロボコン開催の記事を見て、これだ!と即、エントリー。
その場でロボコンの標準ロボットキットであるVSTONE社製「BeautoChaser 」が
家にあったので早速改造!

その結果がこれ↓

Beautochaser01 標準のBeatoChaserそのままではライントレーサーにならないので秋月電子通商で買ったセンサーを取り付けました。
センサーは5V動作なので5Vトレラント入力対応のロジックICをかませてマイコンボードへ。5Vも単三充電池を考慮して4.5V入力まで5V出力してくれるDC-DCコンバータを使いました。

 

プログラムはPID制御で適当に作ったらとりあえず線を辿って進んでくれました。
直角カーブや急なカーブはだめなのでいろいろカスタムが必要です。

Beautochaser02 確認用のLEDに高輝度の青LEDを使用したので見にくかった・・。w










そして・・。
2009年8月2日にBeatoChaserを題材としたロボコン向け勉強会があるというので
行って来ました。ロボコンの楽しみは人との出会いもあります。
ほかの出場者と話せると思って、参加した勉強会。

ちょっと早めに会場に到着し、すでに4名の方が居ました。
と思いきや全員スタッフ。結局、参加者は私一人でした。
しかも教えてくださる先生はBeatoChaserの仕組みをあまりわかってない様子・・。
私の方が詳しかったので逆転してました。w
まぁ結果的にスタッフの方とも仲良くなり、それはそれで楽しめました。

この後は・・・。 次回に続く・・。

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